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This template will get you set up using ROS2 with VSCode as your IDE.

A fork of athackst/vscode_ros2_workspace with better wsl2 support.

Prerequisite

系统盘下至少有 5G 的空余空间。否则可能安装失败。
由于网络原因，可能需要提前配置好系统代理。

Setup docker

Windows - WSL2

使用管理员权限打开终端
在打开的终端中运行：
powershell
```
wsl --install
```
安装 Docker Desktop。
powershell
```
winget install Docker.DockerDesktop
```
打开 Docker Desktop，跳过登录和那些麻烦的选择。

TIP

Docker 服务会随 Docker Desktop 启动。启动完毕后可关闭 Docker Desktop，保留 Docker 服务在后台即可。

Linux

See docker docs.

MacOS

推荐使用 OrbStack 代替 Docker Desktop。

你可以在官网下载，也可以使用 homewbrew 安装：

bash

brew install orbstack

TIP

orbstack 的使用与 docker desktop 类似，需要注意的是如果你同时安装了 docker desktop，docker daemon 是不同步的，需要手动在 orbstack 中迁移。OrbStack -> File -> Migrate Docker Data...

Open the repo in vscode

使用 vscode 打开本项目目录
Now that you've cloned your repo onto your computer, you can open it in VSCode (File->Open Folder).
安装 vscode 插件 Dev Container
按下快捷键 Ctrl+P 调出 Vscode Quick Open，输入：
```
ext install ms-vscode-remote.remote-containers
```
启动 DevContainer
按下快捷键 Ctrl+Shift+P，输入 rebuild，选择 Dev Containers: Rebuild and Reopen in Container

NOTE

请在打开 DevContainer 时关闭代理软件的 TUN 模式。否则会导致 vscode 插件无法自动安装。

等待启动。第一次启动需要构筑镜像，可能会花费长达 10 分钟。

If you open a terminal inside VSCode (Terminal->New Terminal), you should see that your username has been changed to ros, and the bottom left green corner should say "Dev Container"

template_container

TIP

你可以会遇到下面的错误

tasks

错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?
错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?
错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?
错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?
错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?
错误: 不存在已注册的任务类型“ament”。是否已错过安装提供相应任务提供程序的扩展?

无需理会，不影响使用

Enjoy your ROS2 development environment!☝️🤓

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